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          控制玻璃上片切割一體機翻轉機構過程速度的優化
          - 2021-05-29-

            由前文可知玻璃上片切割一體機包含多個運動過程,但只針對干翻轉組件可以分為三個階段∶

            階段一∶翻轉機構時吸盤架從水平位置翻轉至與水平面成95°夾角位置,也即與玻璃物料架上的玻璃平行的位置;

            階段二∶翻轉機構保持運動該狀態一段時間,其他組件組合運動吸取玻璃;

            階段三∶翻轉機構將吸取玻璃的吸盤架翻轉回到水平位置的傳送機構上。

            因此以翻轉機構的從動件轉動角度作為研究對象,對玻璃上片切割一體機的翻轉機構整個完整的運動控制周期進行速度加速度的研究,以獲得越加良好的控制理論。參考凸輪運動規律的方式,選取正弦加速度組合方式對翻轉機構的全過程控制有相當重要的意義。

            圖形分析∶在階段一角位移按規律運動到設定位置,這個過程中速度成變形余弦變化,在停止時速度剛好降為零,角加速度則成正弦變化,實現無沖擊啟停,階段二保持一個穩態,階段三類似與階段一的反過程。由此可知該運動規律符合我們所要求的變化,能夠實現對整個翻轉機構的優化。

            通過控制時間,以及運動要求的對翻轉機構三個階段的角位移,角速度,角加速度變化規律進行分析,并推導出各個階段的角位移,角速度。

            通過分析,我們看到從動件的角加速度可以實現啟停無沖擊,使得玻璃上片切割一體機實現機構運動控制的平穩性和安全性,使得翻轉機構的綜合工作性能大幅度提升。

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